弊社が提供しているマニュアルやドキュメントで使われている用語、ロボット全般に関連する用語などを解説します。ご要望や誤植等のご指摘がありましたら、お問い合わせフォームよりご連絡ください。
あ行
全方向への移動が可能な車輪のひとつ。車輪の外周に複数のローラーが付いており、車輪の駆動とローラーの回転を組み合わせて、全方向移動を可能にしている。同様の全方向移動を実現するものとして、メカナムホイールなどがある。
→ オムニホイールの画像（Google検索）
か行
ロボットの外部環境の情報を得るためのセンサ。視覚センサや聴覚センサなど。一般にロボットのセンサは、外界センサと内界センサとに分けることができる。
CGで使われるモーション作成の手法のひとつ。ロボットのモーション作成でも使われることが多い。
→ ティーチング
金属やゴムなどでできた帯を環状にし、その内側にある起動輪などを回すことで移動する機構。無限軌道、キャタピラなどとも呼ばれる。不整地での移動に適しており、ロボットの移動機構として用いられることも多い（クローラ型移動ロボット）。
いわゆるシリアルサーボのうち、双葉電子工業の製品に使われている呼称。
→ コマンド方式サーボの解説（双葉電子工業株式会社のWebサイト）
ロボットの関節を柔らかく動かすときの制御手法のひとつ。たとえば双葉電子工業のコマンド方式サーボでは、コンプライアンス制御のために「コンプライアンススロープ」や「コンプライアンスマージン」といったパラメータが用意されている。
さ行
ロボットが備えているセンサなどの情報から、そのロボット自身の位置などを推定すること。
【関連用語】 SLAM
ロボットの構造において、独立して可動できる箇所の数。英語でDegree of freedomと表記する。ロボットの関節数と自由度が同じことも多いが、たとえばある関節の動きに連動して別の関節の動きが決まってしまう場合など、自由度と関節数が一致しないこともある。
物体にかかる重力と慣性力との合力が路面と交わる点のこと。ZMPと表記されることもある。二足歩行ロボットの歩行制御の計算などに用いられる。
た行
操作する人と離れた場所に置かれ、操縦者の代理の役割を果たすロボット。テレイグジスタンスロボットを介することで、異なる場所にいながら、あたかもその場にいるかのように感じることができるようになる。コミュニケーション用途や医療用途など、さまざまな分野での利用が期待されている。テレプレゼンスロボットとも言う。
回転軸を回す力の性質を表す量。たとえばホビー用サーボに関してトルクと言った場合、軸からの距離と発生する力を組み合わせたもので、kg・cmなどの単位で表される。
ロボット分野では、自律制御される飛行体や車両などに対して使われる呼称。
は行
小型で軽量、高減速比、高トルク容量などの特徴を備えた減速機。多くの産業用サーボモータで採用されている。なお、ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの商標で、一般名称は「波動歯車装置」。
複数のリンクを並列に連結した機構（パラレルリンク機構）を用いたロボット。パラレルリンクロボットに対して、複数の関節が直列に連なった機構のロボットはシリアルリンクロボットと呼ばれることがある。
ロボットなど人間に似たものに対して、人間がどのような感情的反応を示すかを説明した概念。一般にロボットの外観や動きが人間に近づくほど、人間はそのロボットに対して親近感を抱くが、ある程度人間の外観や動きに近づいた段階で、一転してそのロボットを不気味に感じるようになり、さらに人間に近づくにつれて再び親近感を抱くようになる現象のこと。
脳の活動情報などを利用して、脳と機械やコンピュータとをつなぐための技術。略してBMIと表記されることもある。たとえば義手や義足などを動かす技術として研究や開発が進められている。
ま行
ロボットの操縦方式のひとつ。操縦側機器（マスターと呼ばれる）の動作に追従して、操作対象となる機器（スレーブと呼ばれる）を動かす仕組みで、ロボットの遠隔操作などで用いられる。通常マスターとスレーブでは、形状の似ているものが使われる。
全方向への移動が可能な車輪のひとつ。車輪の外周に複数のローラーが付いており、車輪の駆動とローラーの回転を組み合わせて、全方向への移動を可能のしている。同様の全方向移動を実現するものとして、オムニホイールなどがある。
→ メカナムホイールの画像（Google検索）
主にCG分野で使われる用語で、動きや動作のこと。ロボット用語としても使われており、一般に「ロボットのモーション」と言った場合、ロボットの一連の動作パターンを指す。ホビーロボットなどにおいては、モーションを事前に作成しておき、それを呼び出すことでロボットを動作させることが多い。
【関連用語】 キーフレーム方式
や行
ら行
力やトルクを計測できるセンサ。一般にロボット用途ではマニピュレータの力制御などに用いられる。3軸の垂直分力やトルクを同時に計測できるものがある。また二足歩行ロボットの安定化のために、ロボットの足首などに取り付けられることがある。
→ 力覚の解説（公益社団法人 精密工学会のWebサイト）
ロボット同士を競わせる競技会のことで、ロボットコンテストまたはロボットコンペティションの略称。ロボットコンテストという呼称は、全国の高等専門学校が参加する高専ロボコン（現在の正式名称は「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト」）がルーツとなっている。国際的なロボット競技会としては、ロボカップやDARPA Robotics Challengeなどが有名。
SF作家のアイザック・アシモフが作中において示した、ロボットが守るべき3つの原則。ロボット工学の三原則とも言い、その内容は下記の通り。
- 第1条：ロボットは人間に危害を加えてはならない。また、人間が危害を受ける危険を見過ごしてはならない。
- 第2条：ロボットは人間の命令に従わなければならない。ただし、その命令が第1条に反する場合は、この限りではない。
- 第3条：ロボットは第1条および第2条に反しないかぎり、自己を守らなければならない。
わ行
A～E
→ 人工知能
Bluetooth Low Energyの略。Bluetooth 4.0に含まれる仕様のひとつで、省電力通信を可能にするための規格。2.4GHzの周波数帯の電波を用いているが、過去のバージョンのBluetoothとは互換性はない。過去のバージョンとBLEの両方に対応したデバイスには「Bluetooth Smart Ready」、BLEにのみ対応したデバイスには「Bluetooth Smart」のブランド名が付けられている。
シリアル通信を行うインターフェイスに対して、Windowsなどで用いられる名称。接続される機器ごとに「COM1」「COM2」などの番号で管理される。
F～J
General Purpose Input/Outputの略で、汎用I/Oとも言う。マイコンなどのデバイスにおいて、デジタル信号の入出力に広く実装されている。
P～T
PSDはPosition Sensitive Detectorの略で、赤外線などを用いて三角測量の原理で対象までの距離を測るセンサ。
pulse width modulationの略で、信号の変調方式のひとつ。パルス1周期におけるH（ハイ）とL（ロー）の時間の割合を変化させる手法。マイコンのデジタル出力を使って、LEDの明るさを連続的に変化させたいときなどに用いられる。ホビー用サーボに信号を送る方式としても使われる。
Robot Operating Systemの略で、オープンソースのプロジェクトとして開発されている、ロボットソフトウェア開発のフレームワーク。主に開発用のライブラリとツールで構成されている。また、世界最大規模のコミュニティがあることも特徴。
シリアル通信の規格のひとつ。たとえばパソコンと周辺機器との間のシリアル通信などで使われている。ロボットの分野でも、機器同士の接続に用いられている。
ロボット要素技術のソフトウェアモジュール（RTモジュール）を複数組み合わせて、ロボットシステムを構築するためのソフトウェアプラットフォーム。モジュール間の通信を行うためのインターフェイスが規格として標準化されている。
Serial Port Profileの略で、Bluetoothを用いて仮想シリアル通信を行うためのプロファイル。なおBluetooth Low Energy（BLE）では規定されていない。
サーボとマイコン間の通信方式として使われることがある用語。製品によって異なるが、TTLレベルの信号を用いた非同期・半二重・マルチドロップのシリアル通信を指すことが多い。
記載されている会社名、製品名は、一般に各社の登録商標または商標です。